Les extrusores es van originar al segle XVIII. La primera extrusora, una extrusora manual de pistons construïda per Joseph Bramah (Anglaterra) l'any 1795 per a la fabricació de canonades de plom sense soldadura, es considera la primera del món. Des d'aleshores fins als primers 50 anys del segle XIX, les extrusores es van utilitzar principalment per a la producció de tubs de plom, la pasta i altres processaments d'aliments, i les indústries del maó i la ceràmica. El primer desenvolupament documentat d'extrusores com a mètode de fabricació va ser la sol·licitud de patent de R. Brooman de 1845 per a la producció de filferro de cautxú Goodyear mitjançant una extrusora.
Aquesta extrusora va ser millorada posteriorment, i el 1851 es va utilitzar per cobrir el fil de coure del primer cable submarí entre les empreses de Dover i Calais. L'any 1879, l'anglès M. Gray va obtenir la primera patent per a una extrusora de cargol espiral d'Arquimedes. Durant els següents 25 anys, els mètodes d'extrusió van anar guanyant importància gradualment i les extrusores accionades elèctricament van substituir ràpidament les anteriors manuals. El 1935, el fabricant alemany de maquinària Paul Troestar va produir una extrusora per a termoplàstics. El 1939, van desenvolupar extrusores de plàstic fins a la seva etapa actual-la moderna etapa d'extrusora d'un sol-cargol.
